Antecedentes
Acredita-se que a primitiva ocupação humana do seu sítio remonta à pré-história. À época da Invasão romana da Península Ibérica, foi dotada de uma fortificação, cujos alicerces datam dos séculos IV e V.
O castelo medieval
Estas defesas foram ampliadas e reforçadas desde a Reconquista cristã da península, registrando-se o topónimo Caminha desde o século X, referindo-se, entretanto, ao espaço da atual freguesia de Vilarelho, a leste da atual Caminha, onde, no alto do Coto da Pena se identificam os vestígios do primitivo castelo, erguido entre os séculos X e XI. Com o progressivo aumento da segurança na costa, concomitante com o desenvolvimento das atividades econômicas, a povoação desenvolveu-se em direção à foz do rio Minho, em zona mais baixa, mais fértil e de acesso mais dinâmico ao mar.No contexto das campanhas contra Castela, o seu povoamento e defesa foram incentivados sob os reinados de D. Afonso III (1248-1279), de D. Dinis (1279-1325) e de D. João I (1385-1433), devido ao valor estratégico que esta povoação lindeira representava para o reino.
Quando do encerramento da crise de 1383-1385, tendo a nobreza da região norte de Portugal tomado partido por Castela, os homens bons de Vila Nova de Cerveira, Caminha e Monção enviaram mensagens ao Condestável Nuno Álvares Pereira declarando-se verdadeiros portugueses, vindo a entregar-lhe voluntariamente essas povoações. É ao novo soberano, D. João I, que se atribui a dilatação da cerca, ficando a vila guarnecida por uma segunda cinta de muralhas.
Sob o reinado de D. Manuel I (1495-1521), a povoação e seu castelo encontram-se figurados por Duarte de Armas (Livro das Fortalezas, c. 1509).
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